【ROS 筆記】 Ubuntu16.04 建立 ROS 環境
2019/12/23 ROS Ubuntu

ROS 需要 python2.7 建立,使用 anaconda 會出現較多問題,會增加複雜度,建議基於系統 python2.7 環境建立並搭配 Virtualenv 使用即可

Build ROS Kinetic and Setup

使用設備與環境

  • PC: I7-8600, 1080TI
  • RPLiDAR A2M8 R4
  • Ubuntu16.04
  • System Python2.7
  • ROS Kinetic Kame
  • 使用 zsh(z shell)

有興趣使用 zsh 可以參考 這篇

安裝 ROS

進行更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

安裝 ROS Kinetic Kame,並初始化及更新

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update

Ubuntu16.04 使用 kinetic

配置環境並安裝必要套件包

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
sudo apt-get install python-rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y

rosinstall 是 ROS 中一個獨立分開的常用命令行工具,他可以方便讓你通過一條命令就可以給某個 ROS 軟件包下載很多開源碼

ROS 基本使用測試

安裝完畢後,進行一些測試確定 ROS 能正常使用

測試 roscore

打開一個新 terminal 執行指令

roscore

如下圖

roscore

啟動 turtlesim

啟動一個 turtlesim 節點,並通過鍵盤控制其運動,新開一個 termianl,執行

rosrun turtlesim turtlesim_node

如圖

turtlesim_node

turtlesim

接著另外開啟新 terminal, 執行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用以鍵盤控制的命令,若成功如下圖,可透過方向鍵控制小烏龜

如圖

turtle_teleop_key

啟動 rviz

新開啟一個終端輸入

rviz

若成功,如圖開啟一個 RViz 視窗

rviz_window

啟動 Gazebo

新開啟一個終端輸入

gazebo

若成功,如圖開啟一個 Gazebo 視窗

Gazebo

測試完畢

以上是針對 ROS 使用的測試步驟,到這邊告一段落,可以正常使用 ROS 以及下一步的 LiDAR 環境建立