ROS 需要 python2.7 建立，使用 anaconda 會出現較多問題，會增加複雜度，建議基於系統 python2.7 環境建立並搭配 Virtualenv 使用即可

Build ROS Kinetic and Setup

使用設備與環境

• PC: I7-8600, 1080TI
• RPLiDAR A2M8 R4
• Ubuntu16.04
• System Python2.7
• ROS Kinetic Kame
• 使用 zsh(z shell)

有興趣使用 zsh 可以參考 這篇

安裝 ROS

進行更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

安裝 ROS Kinetic Kame，並初始化及更新

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update

Ubuntu16.04 使用 kinetic

配置環境並安裝必要套件包

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
sudo apt-get install python-rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y

rosinstall 是 ROS 中一個獨立分開的常用命令行工具，他可以方便讓你通過一條命令就可以給某個 ROS 軟件包下載很多開源碼

ROS 基本使用測試

安裝完畢後，進行一些測試確定 ROS 能正常使用

測試 roscore

打開一個新 terminal 執行指令

roscore

如下圖

啟動 turtlesim

啟動一個 turtlesim 節點，並通過鍵盤控制其運動，新開一個 termianl，執行

rosrun turtlesim turtlesim_node

如圖

接著另外開啟新 terminal, 執行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用以鍵盤控制的命令，若成功如下圖，可透過方向鍵控制小烏龜

如圖

啟動 rviz

新開啟一個終端輸入

rviz

若成功，如圖開啟一個 RViz 視窗

啟動 Gazebo

新開啟一個終端輸入

gazebo

若成功，如圖開啟一個 Gazebo 視窗

測試完畢

以上是針對 ROS 使用的測試步驟，到這邊告一段落，可以正常使用 ROS 以及下一步的 LiDAR 環境建立